2. 하드웨어 설계 및 조립

앞서 부품선정과 전체적인 하드웨어의 모델링 작업을 통해 3D 설계를 통해 가상화 하였다.

이제 가상화한 모델을 실제로 가공하여 조립할 차례이다.

모터, 바퀴, 커플링, 제어기 등을 제외한 프레임을 아크릴을 사용하기 때문에 각 아크릴 프레임을 2D 도면으로 재설계한다.

순서대로 모터 보호판, 메인조립판, 상판, 배터리 브라켓이다.

2D로 재설계한 이유는 2D 도면을 아크릴 가공 업체에 전달하면 레이저/CNC 등으로 가공하여 받을 수 있기 때문이다.

앞서 2D로 설계한 파일들이 정확하게 가공되었다. 재질은 아크릴로 2T로 주문하였다.

이제 조립을 해보자. 모터 브라켓을 장착하고, 모터를 장착한다.

모터의 경우 모두 간섭없이 공간을 압축하여 고정 및 작동이 되는 구조로 설계하였다.

그리고 케이블을 연결하여 중앙 케이블 홀을 통해 반대편으로 내보낸다.

이후 라즈베리파이와 배터리 브라켓을 연결하고, 배터리를 밸크로 테이프를 사용하여 고정한다.

배터리 브라켓을 자세히 보면 밸크로 테이프의 고정을 위해 옆면이 파여있는 것을 확인할 수 있다.

그리고 모터를 보호하기 위한 하판을 장착한다.

레이더와 전원 스위치를 장착하고, 임시로 상판에 연결하면 하드웨어 설계 및 가공, 조립은 끝나게 된다.

다음은 라즈베리파이의 드라이버 보드를 설계하고, 모터를 구동해보자.