프로젝트 (Project)/자율주행로봇 (SLAM) (3) 썸네일형 리스트형 3. 모듈형 드라이버 쉴드 보드 제작 EasyEDA 라는 툴을 급히 익혀 모듈형으로 드라이버 보드를 만들었는데 이거 참... 나한테는 안맞는 툴인거 같다. JLCPCB에서 아주 저렴하게 샘플 보드를 얻을 수 있어 빠르게 얻었다. 설계에 발주까지 한 1주일 조금 걸린거 같다. 학교 생활이 바빠서 설계, 테스트한 보드를 이제서야 올리는 것이 참 애매하다.. 위 보드는 21년 8월 설계한 보드로 내가 느끼기에는 실패한 보드에 가깝다.. 쉴드를 장착하면 위 사진처럼 나온다. 서포터로 지지해주고 여러가지로 고민해줘야할 부분이 참 많다. EasyEDA를 사용한 PCB 설계의 첫걸음을 땐거나 다름이 없었기에 footprint 설계에 실수가 생겨 커패시터의 footprint가 엉망이다.. ㅠㅠ 전원은 Lipo 3S 12V 전원을 공급받아 스위칭 레귤레이터.. 2. 하드웨어 설계 및 조립 앞서 부품선정과 전체적인 하드웨어의 모델링 작업을 통해 3D 설계를 통해 가상화 하였다. 이제 가상화한 모델을 실제로 가공하여 조립할 차례이다. 모터, 바퀴, 커플링, 제어기 등을 제외한 프레임을 아크릴을 사용하기 때문에 각 아크릴 프레임을 2D 도면으로 재설계한다. 순서대로 모터 보호판, 메인조립판, 상판, 배터리 브라켓이다. 2D로 재설계한 이유는 2D 도면을 아크릴 가공 업체에 전달하면 레이저/CNC 등으로 가공하여 받을 수 있기 때문이다. 앞서 2D로 설계한 파일들이 정확하게 가공되었다. 재질은 아크릴로 2T로 주문하였다. 이제 조립을 해보자. 모터 브라켓을 장착하고, 모터를 장착한다. 모터의 경우 모두 간섭없이 공간을 압축하여 고정 및 작동이 되는 구조로 설계하였다. 그리고 케이블을 연결하여 중.. 1. 목표 설정, 모델링, 부품선정 라즈베리파이를 이용한 자율주행 로봇을 제작할 것이다. 하드웨어의 구조적인 목표는 옴니휠 3개를 이용하여 홀로노믹 움직임을 구현하는 것이다. 하드웨어는 손바닥에 올릴 수 있는, 손바닥 크기와 비슷한 로봇을 만들 것이다. 자율주행을 하면서 주변 환경을 인식하고, 실시간으로 맵으로 변환 및 저장하는 것이 목표이기 때문에 엔코더가 장착된 기어드 모터를 사용하였다. 알리익스프레서에서 12V 엔코더가 장착된 마이크로 기어드 모터를 구입하였다. 모터의 스펙은 12V 190RPM, 5Kgcm(Rated) / 9Kgcm(Stall) 의 스펙을 가지는 무지막지한 녀석이다. 해당 모터를 모델링하여 추후 프레임 제작 모델링에 사용할 것이다. 모터를 구입했으니 프레임에 고정할 수 있도록 브라켓을 세트로 구입하였다. 58mm 옴.. 이전 1 다음
